# RC-PM系列 D-033 共用硬件平台与改版规划

- 版本：D-033
- 日期：2026-11-14
- 状态：`PLANNING / EVT_CANDIDATE / NOT_RELEASED`
- 适用产品：RC-PM16、RC-PM24、RC-PM16-Lite
- 采购策略：嘉立创优先（基础库→扩展库→嘉立创其他采购）；外采需单独批准

## 1. 用户已确认的产品决策

| 决策 | 已确认内容 |
|---|---|
| 应用范围 | all：覆盖小型到大型固定翼、复杂舵机系统及教练机相关应用 |
| 第一目标 | 成本优先，但不得降低供电安全、故障隔离及PWM安全底线 |
| 电池兼容策略 | split：Lite维持2S专用；PM16/PM24扩展至2S–4S |
| 舵机电压 | PM16/PM24保留6.0V、7.4V、8.4V设定档 |
| PM24功率目标 | 每条母线30A持续、40A至少10秒，作为EVT目标而非当前已验证额定值 |
| PM24双母线调节 | linked：用户设置默认同步；两条母线仍保留独立DAC/控制、独立OVP和独立使能/故障路径 |
| 采购策略 | JLC优先；库存、价格、库型、SMT能力须下单当日刷新 |

## 2. 三款产品定位

| 项目 | RC-PM16-Lite | RC-PM16 | RC-PM24 |
|---|---|---|---|
| 定位 | 成本/重量优先 | 标准专业型 | 大型复杂固定翼旗舰 |
| 输入 | 2S专用 | 2S–4S | 2S–4S |
| 舵机通道 | 16 | 16 | 24 |
| 舵机供电 | 2S直通/随电池变化 | 1条稳压母线 | 2条独立稳压母线 |
| 输出设定 | 不提供6/7.4/8.4V稳压选择 | 6.0/7.4/8.4V | 6.0/7.4/8.4V，默认联动 |
| MCU | STM32G473VET6 | STM32H723ZGT6 | STM32H723ZGT6 |
| 接收机 | 4路 | 4路 | 4路 |
| 逐路BTS | 无 | 8路 | 16路 |
| 共享PPTC | Lite精简保护架构 | 2组×4路 | 2组×4路，每条母线1组 |
| 双电池监测 | 电压为主 | 双路电压/电流 | 双路电压/电流 |
| 黑匣子/显示 | 精简/无屏 | 有，OLED可选评估 | 有，OLED标配候选 |

**Lite的2S直通供电不是稳压输出。** 当前源资料的Lite方案规定同规格2S电池、供电最高8.4V；因此不能未经重新验证就宣称支持2S LiHV满充8.7V，也不能直接兼容不允许8.4V以上供电的舵机。

## 3. 共用平台模块

- P01：双电池输入、保护、计量与RAW_BUS。PM16/PM24采用统一4S输入模块；Lite保留自身2S简化输入实现。
- P02：逻辑供电（3.3V、5V_RX、5V_SENSOR）及电源域隔离。
- P03：MCU、接收机、传感器、显示、USB维护及遥测接口。
- P04：PWM缓冲、默认关闭、舵机通道保护与诊断。
- P05：舵机功率模块。PM16装配1套双相Buck；PM24装配2套独立双相Buck；Lite不装高功率Buck。

模块编号P01–P05是D-033新增的系列平台编号，不覆盖历史文档中的施工合同编号。

## 4. PM16/PM24共同4S输入边界

- 正常电池范围：2S–4S。
- 最高正常输入按4S LiHV满充17.4V规划。
- 17.4V是正常满充边界，不是浪涌耐压指标。
- 双电池独立保护、独立计量后汇入RAW_BUS；不主动均流。
- 原SMCJ15CA因15V工作电压等级不适合4S LiHV，退出4S主装候选。
- SMCJ20CA为首轮TVS候选，必须核对原厂数据手册、实际钳位、脉冲能量、线束电感和后级MOS耐压。
- 输入MOS 40V/60V方案需要结合TVS波形、SOA、热插拔和温升比较。
- INA226的36V共模范围对17.4V正常输入有余量，但瞬态保护仍需验证。

## 5. PM16双相Buck设计基线

- 控制器：LM5143QRWGRQ1，1颗。
- 相数：双相交错、单输出。
- 开关频率：300kHz暂定。
- 输出目标：6.0V/7.4V/8.4V设定。
- 无升压能力；输入余量不足时为高占空比跟随，不能保证在所有2S工况下达到7.4V或8.4V。
- 2.2µH作为EVT主候选；3.3µH作为A/B对比。
- 每相2.5mΩ分流器保留为候选；必须复核最差电感容差、限流门槛和传播延迟。
- 原30V Buck MOS退出4S主装候选；比较40V低阻与低Qg器件，并保留60V对照样件。
- 原47µF/16V输入MLCC不得用于4S输入侧；输入电容重新选耐压和DC-bias有效容量。50V等级是偏保守的首轮评估方向，不是已锁定料号。
- 原47µF/16V输出MLCC仅作为候选；8.4V偏压下有效容量须取得厂家曲线或实测。
- 8.89V硬件OVP为原D-025标称值，需复核容差和8.4V档位的裕量。
- 30A持续、40A/10秒是EVT目标，不是当前额定保证。

## 6. 电池ADC分压改版候选

原D-028/D-027的R1=51.1kΩ、R2=13.7kΩ、R3=10kΩ，17.4V时按原分压比会使ADC节点超过3.3V。

D-033候选改为：
- R1=130kΩ/0.1%
- R2=13.7kΩ/0.1%
- R3=10kΩ/0.1%

理想分压比：
`K=(13.7+10)/(130+13.7+10)=0.154196`

17.4V时理想ADC节点约2.683V。该计算未包括电阻误差、钳位漏电、ADC采样网络和输入瞬态；必须完成全容差及实测验证后才能冻结。

若该三电阻梯同时用于LM74800 BATT_MON/OV，按原资料的1.231V典型门槛模型，OV典型值约18.92V。该值是初算，不可直接视为最终保护阈值；需对照对应LM74800完整数据手册和实际引脚连接重新核算。

## 7. PM24 linked 双母线控制定义

- 用户界面默认提供一个共同电压档位命令（6.0/7.4/8.4V）。
- MCU分别向BUCK_A和BUCK_B的独立DAC/设定链输出对应目标。
- 两路仍保留独立反馈、OVP比较器/锁存、EN、PGOOD、温度监测和SERVO_BUS_A/B。
- 任一母线故障不得通过控制逻辑清除另一母线的硬件保护锁存。
- linked仅代表默认设定联动，不代表两路输出并联，也不代表两路硬件合并。
- 后续如需开放独立调压，应作为软件功能选项，不改变两路独立保护边界。

## 8. 采购与成本原则

- 优先嘉立创基础库，其次免换料费扩展库，再到普通扩展库和嘉立创其他采购。
- 关键功率器件若嘉立创供货、真伪、封装或交期不满足要求，可提出外采例外，但必须记录批准、供应商、批次追溯和来料检验。
- 不使用第三方库存聚合数据代替嘉立创下单页实时库存。
- 当前不能确认D-033新BOM满足原PM16≤¥200、PM24≤¥500目标。必须按同日人民币阶梯价重新核算；不能用降低有效电容、删除OVP或放宽温升换取账面降本。

## 9. 版本状态与放行边界

本D-033为规划和EVT候选文件，不代表原理图已修改、PCB已完成或样机已通过。

当前状态：
- `PLANNING`: 已完成产品决策和平台规划。
- `EVT_CANDIDATE`: 部分器件及参数可用于样机比较。
- `SCHEMATIC_RELEASE`: 未通过。
- `PCB_PERMISSION`: 未授权。
- `PRODUCTION_BOM`: 未冻结。
- `EVT_PASS`: 未通过。

## 10. 关键未决事项

1. TVS真实型号、脉冲能力和钳位波形；TVS与40V MOS配合余量。
2. 输入MOS 40V/60V的SOA、热插拔、VDS尖峰和温升。
3. Buck MOS 40V低阻/低Qg及60V方案的导通、开关损耗和温升。
4. 2.2µH/3.3µH电感容差、热额定、饱和、DCR、第二来源和真实库存。
5. LM5143 VCCX偏置设计、启动/掉电时序和热耗散；不能未经数据手册核对就假定5V逻辑电源可直接供给。
6. 4S输入电容耐压、DC-bias有效容量和纹波电流。
7. 8.4V输出时输出MLCC有效容量、负载阶跃、环路补偿和OVP容差。
8. 舵机再生回灌、负载突卸及母线过压能量处理。
9. +40°C最终外壳/线束下30A持续、40A/10秒整机温升和压降。
10. 嘉立创同日库存、库型、贴装状态、价格、替代料和全板BOM成本。

## 11. 源资料依据

本方案以用户上传的`02-CubeMX.zip`为历史资料依据，重点参照：
- `01-冻结方案文档/25-D024-两版2S稳压母线与分级保护冻结.md`
- `01-冻结方案文档/26-D025-Buck首版物料与离线原理图合同.md`
- `01-冻结方案文档/31-D028-功能与首版BOM冻结基线.md`
- `01-冻结方案文档/17-D016-P01双电池输入施工合同.md`
- `05-采购查询快照/D031-替代料库存快照-2026-09-14.md`
- `07-按产品归档/RC-PM16实用版/README.md`
- `07-按产品归档/RC-PM24高级版/README.md`
- `06-RC-PM16-Lite/README.md`

D-033与D-028的2S冻结输入范围存在有意变更。若D-033与历史文档冲突，以D-033的“规划/待验证”状态记录为增量提案，不自动覆盖历史冻结基线。